이제야 2차 Centaur 프로젝트 계획을 정리했다.

최종 프로젝트의 목표
완벽한 자율주행(높이가 다른 지면/ 울퉁불퉁한 지면)을 최종 목표로 삼는다.
Entertainment Robot + Service Robot

2차 프로젝트의 목표
1. 반 자율 이동(Half Auto moving Robot)이 가능하게 한다.
로봇 스스로가 완벽한 자율 주행을 하기 위해서는 자신 주변 환경에 대한 빠른 인식능력과 자체적인 지도의 작성능력 그리고 최적화되어 있는 길 찾기 능력을 갖추어야만 한다. 이렇게 완벽한 자율이동능력을 갖고 있는 Mobile Robot을 3개월 만에 재작하기에는 팀원들의 경험이 부족하므로 2번에 거쳐 나누어 개발하기로 한다. 2차 작품에는 장애물 회피(Avoid Obstacle)기능과 노면상태에 따른 주 보행모드 변환 (Mode Changing)기능을 추가하여 반 자율 이동형 로봇을 제작하기로 한다.
2. 원격 제어(Remote Control)가 가능하게 한다.
로봇의 눈이 되는 소형 CCD카메라를 장착하여 사람의 눈을 대신 할 수 있게 한다. 사람의 눈을 대신할 카메라가 전송하여 주는 영상으로 몸이 불편한 사람이나 움직임에 제한을 받는 사람의 심부름을 로봇이 대신 수행할 수 있게 된다. 카메라의 영상을 처리하는 영역을 로봇 내부에 둘 것인지 아님 외부에 둘 것인지는 팀원들과 협의한다.
(장단점을 잘 따져보아야 하며 이에 대한 로드도 생각한다.)
3. 주행과 보행에 일정속도를 보장 가능하게 한다.
1차 작품의 경우 단순히 주행과 보행을 가능하게 하는 모션만 만들었지만, 2차 작품에서는 작품의 완성도를 높이기 위해 주행과 보행에 일정 속도를 보장할 수 있도록 한다. 일단 주행이 보행보다 빨라야 하며 사람과 같이 인라인 스케이트를 즐긴다는 개념에서 속도감이 느껴져야 한다. 속도가 조절 가능하다면 더욱 가치 높은 로봇이 될 듯 하다.

세부사항 정검
1. 주행과 보행에 적합한 프레임 설계 문제점 : 바퀴의 구조.
센서를 부착할 위치 (초음파 센서, 가속도 센서, 비전 센서(카메라) )
2. 노면의 상태
카메라를 통한 영상 전송 후, FFT를 이용한 노면의 굴곡 확인.
(주파수 도메인에서 분석. 노면의 상태가 고르지 못하다면 고주파 성분에 값이 튐
<- 실험해볼 것) 실험 방법 : 디지털 카메라로 촬영한 임의의 노면 사진을 86컴퓨터에서 테스트 한다. Matlab을 이용한 테스트 해보는 것이 좋을 듯 3. 심부름 기능
카메라를 통해 원격지에 있는 서버로 영상을 전송.
(몸이 불편한 장애인의 심부름을 대신한다는 개념)
ex) 물과 같이 넘칠 수 있는 물건의 심부름을 하기 위해서 가속도 센서 사용
4. 장애물 회피 기능
초음파 센서를 이용한 Map Building.
HIMM 알고리즘을 이용함